富士AC伺服系统FALDIC-W系列用户手册RS485通信 本文关键词：富士，用户手册，通信，系列，伺服系统
富士AC伺服系统FALDIC-W系列用户手册RS485通信 本文简介：13RS485通信13RS485通信13-1RS485通信功能13-2指令传送规格13-3协议级错误13.1RS485通信功能记述有关RYC□□□△3-VVT2型伺服放大器的发送和接收指令细节。RYC□□□△3-VVT2型伺服放大器，经过串行通信，可以进行与触摸面板相同的操作(一部分试运行模式除外)
富士AC伺服系统FALDIC-W系列用户手册RS485通信 本文内容：
13
RS485通信
13
RS485
通信
13
-
1
RS485通信功能
13
-
2
指令传送规格
13
-
3
协议级错误
13.1
RS485通信功能
记述有关RYC□□□△3-VVT2型伺服放大器的发送和接收指令细节。
RYC□□□△3-VVT2型伺服放大器，经过串行通信，可以进行与触摸面板相同的操作(一部分试运行模式除外)
。
13.1.1
站号
在设定伺服放大器的站号(参数82号)时，决定电文的站号。
变更设定参数后，先切断电源，然后再接通电源，使变更有效。
13.1.2
输入指令控制序列端子(CONT1~CONT5)
/输出指令控制序列端子(OUT1~OUT4)
在连接器1(CN1)的CONT1~CONT5端子上，分配以下信号。
(出厂状态)
CN1CN1
端子代号
初始值
CONT1
运行命令[RUN]
CONT2
报警复位[RST]
CONT3
-
CONT4
-
CONT5
-
端子代号
初始值
OUT1
准备就绪[RDY]
OUT2
定位结束[PSET]
OUT3
报警检出b接点[ALMb]
OUT4
-
13.1.3
应答时间
操作命令的应答时间在5ms以下，但参数重写(最多4个)的应答时间约在20ms以下。
13.1.4
通信规格
RS485通信规格
项目
规格
信号水平
RS485
同步方式
起止同步，无次序
通信方式
4线式，半双工通信
传送速度
9600/19200/38400bps(设定参数83号)
传送代码
8位
传送构成
起始位:
1位
数据位:
8位
奇偶校验位:
1位(偶)
停止位:
1位
传送控制
透射模式(未按DLE字符区分)
错误控制
检查和
传送字节长度
接收128字节/发送128字节(最多)
通信形式
1:
n通信(1≤n≤31)
伺服放大器作为附属设备的工作，只应答主机指令。附属设备间不进行通信。
主机
(通用PC)
(通用通信)
附属设备
附属设备
附属设备
附属设备
1
2
3
31
站号
1~31(设定参数82号)
连接电缆线
等效于LAN电缆线(连接)
终端处理
主机侧:
推荐100[Ω]，附属设备侧:
不要
应答时间
操作命令:
5ms以下
数据(参数)传输:
20ms以下
※如果指定数据位为8位，则有不带停止位的软件。
13.1.5
传输协议
传输协议
发送/接收
顺序
内容
(数值全部为HEX制)
发送指令
(上位→放大器)
接收指令
(放大器→上位)
①
起始码
5A
5A
②
数据数计数
数据数
数据数
③
系统用固定值
00
00
④
处理状态
FF
00
⑤
连接方式
7B
7B
⑥
放大器站号
00固定
00固定
01(站号)
01(站号)
⑦
系统用固定值
11
11
00
00
FF
FF
FF
FF
FF
FF
FF
FF
⑧
CMND(指令)
按照指令
按照指令
⑨
MODE(模式)
00
00
⑩
结束信息
00
00
?
顺序命令号码
01
01
?
数据部计数
数据部数据数
数据部数据数
?
系统用固定值
00
00
?
数据部
存储器类别
存储器类别
地址(L)
地址(L)
地址(M)
地址(M)
地址(H)
地址(H)
读出/写入字节数
读出/写入字节数
00
00
按照指令
STR1
STR2
按照指令
?
BCC
BCC计算值
BCC计算值
※1:
BCC计算范围，从②~?
※2::数据数计数的计算范围从④~?
13.1.6
传输数据说明
传输码
项目
内容(16进制)
功能
起始码
5AH(固定)
起始码
数据数计数
XXH(可变)
字节计数器
设定处理状态~BCC为止的字节数。
系统用固定值
00H(固定)
或
XXH(固定)
设定传输格式表内的值。
处理状态
00H或FFH
请求指令时为0
xFF，应答指令时为0
x00。
连接方式
7BH(固定)
放大器站码
01H~1FH
(可变)
站号
设定区分伺服放大器的站号。(1~31)
CMND(指令)
XXH(可变)
指定发送给伺服放大器的命令(指令)。
MODE(模式)
00H(固定)
结束信息
00H(固定)
顺序命令号码
01H(固定)
数据部计数器
XXH(可变)
设定数据部分的字节数。
数据部
XXH(可变)
设定由各指令确定的值。
BCC
XXH(可变)
检查和
0
x00-(数据数计数器~数据部分的字节数据总和)
13.1.7
状态信息
状态信息(ST1，ST2)
代码
位的位置
功能
内容
ST1
7
不能接收指令
0:
可能，1:
不可
6
数据错误
0:
无，1:
有
5
传送错误
0:
无，1:
有
4
未使用
0:
固定
3
加电初始化结束
0:
初始化结束，1:
正在初始化
2
联机/脱机
0:
联机，1:
脱机
1
定位结束
0:
进行中，1:
进行结束
0
报警检出
0:
无，1:
有
ST2
7~0
未使用
0:
不定(制造商使用区)
·位的位置
报警检出
定位结束
联机/脱机
加电初始化结束
(未使用)
传送错误
数据错误
不能接收指令
13.1.8
指令一览
指令一览
No.
功能
指令
数据部
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
关于监控
01
读出多个监控数据
50H
01H
监控指定位
00H
关于顺序监控
02
读出顺序模式
50H
02H
00H
00H
01H
03
读出输入/输出指令控制序列信号
02H
04
读出报警记录
03H
05
读出系统状态
04H
06
读出当前报警
07H
有关参数编辑
07
读出参数
50H
03H
个数
(1~4)
编号
(1~99)
00H
08
写入参数
51H
01H
关于操作命令
09
报警复位
51H
08H
00H
01H
17H
10
报警记录初始化
23H
13.2
指令传送规格
上位(主机)和放大器之间的通信报文，分为以下2类。
?请求指令:
从上位向放大器传送报文
?应答指令:
从放大器向上位传送报文(信息)
放大器和放大器之间不通信。
13.2.1
通信开始顺序
从加电(接通电源)到内部初始化处理结束为止，放大器不能响应来自上位的通信信息。在接通电源、完成以下过程之后，开始正常的通信。
①
接通电源后等待约1.5秒钟。
②
从上位发出『确认通信状态』指令，确认来自放大器的应答。
此时，用应答数据中的『状态信息(STR1)』，确认『加电初始化结束(第3位)』为0(=OFF)。如果此位是1
(=ON)，则正在进行初始化。
13.2.2
通常的通信顺序
①
上位向放大器发送需求指令。
②
放大器接收需求指令后，进行需求指令处理，然后发送应答指令。请不要在没有确认应答指令时连续发送需求指令。
③
放大器除进行②中的处理外，一直处于等待上位指令的状态。
＜为了提高可靠性，在发生异常情况时的处理方法(例)＞
①物理上的、字符级传送错误(放大器检出)
放大器在接收来自上位的需求指令时，如果出现物理上的以及字符级(奇偶错误等)的传送错误，则不回送应答命令(不应答)。
当上位没有收到来自放大器的应答指令时，请再次发送同一需求指令。
?判断无应答时间(超时)的计时器开始计时，是请求指令发送结束的时间。
?超时时间，根据传送速度，定为以下时间。
38400[bps]:
100[ms]以上
19200[bps]:
200[ms]以上
9600[bps]:
500[ms]以上
?重试次数虽依应用程序而定，但建议进行几次以上。
②物理上的、字符级传送错误(上位侧检测)
上位在接收来自放大器的应答指令时，如果出现物理上的以及字符级的传送错误，建议再次发送同一需求指令。
?再发送计时，从发生传送错误时开始，定为以下时间。
38400[bps]:
100[ms]以上
19200[bps]:
200[ms]以上
9600[bps]:
500[ms]以上
?重试次数虽依应用程序而定，但建议进行几次以上。
13.3
协议级错误
协议的内容异常(数据错误)时，放大器不进行需求的指令处理。
以应答指令中的『状态信息(STR1)』，通知出错信息。STR1的内容，请参见13-1(7)项“数据格式细节”。
在开发上位应用软件中，建议确认出错信息。请根据出错信息，排除协议错误。
?数据错误在需求指令数据(标题部分、BCC、参数数据的设定范围等)发生错误时出现。请修正数据内容。
?不能接收指令发生在禁止重写参数时写入参数时。请确认参数29号『禁止重写参数』的设定。
?由于LV(电压不足)状态限制对放大器内部存储器的存取，因此，在进行参数读出、写入和报警记录的读出时，有时不能接收指令。请确认电源状态。
读出多个监控数据
从伺服放大器发送地址(L)和地址(M)中设置1个数据。
优先号码可按顺序最多指定6个。
要取得当前位置反馈和平均转矩时，在地址(L)中指定28H。
数据类别
地址(L)
地址(M)
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
从伺服放大器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
空的
STR1
STR2
虚拟
指定数据1
指定数据2
指定数据N
⑧输入累计脉冲
⑦偏差脉冲量
⑥最大转矩
⑤平均转矩
④命令当前位置
③反馈当前位置
②指令速度
①反馈速度
(未使用)
?DB热值
?OL热值
?反馈累计脉冲
?惯性比
?直流中间电压(最小)
⑩直流中间电压(最大)
⑨NREF输入电压
状态信息
(指定数×4)+3
数据类别
指令
数据
(n)
(指定数×4)+3
从上位控制器发送
各数据固定32位长，在下表范围内发送。
监控
数据(固定32位长、二进制)
最大值
优先位次
反馈速度
3000[r/min]/4000H，有±
最大旋转速度
×110%
1
命令速度
2
反馈当前位置
1[脉冲]/1H，有±
-2147483648
或2147483647
3
命令当前位置
4
平均转矩
300[%]/1FFFH(额定转矩100%)，有±
300[%]
5
最大转矩
6
偏差脉冲量
1[脉冲]/1H，有±
-2147483648
或2147483647
7
输入累计脉冲
8
NREF输入电压
11.2[V]/2000H，有±
11.2[V]
9
直流中间电压(最大)
510[V]/3FFH
510[V]
10
直流中间电压(最小)
11
惯量比
1.00倍/100H(在100H时，负载惯量1.0倍)
100.00[倍]
12
反馈累计脉冲
1[脉冲]/1H，有±
-2147483648
或2147483647
13
OL热值
100[%]/1000H，有±
100[%]
=断路电平
14
DB热值
15
顺序模式的读出
+OT
-OT
控制模式
位置控制
速度控制
转矩控制
从上位控制器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
STR1
STR2
控制模式
动作模式
虚拟
从伺服放大器发送
状态信息
控制模式
动作模式
伺服机构OFF
伺服机构ON
零速度停止
数据
数据
控制模式
指令
数据
(n)
手动运行(JOG)
脉冲串(PIN)
电压不足(LV)
输入/输出指令控制序列信号的读出
从伺服放大器发送
从上位控制器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
(未使用)
(未使用)
(未使用)
(未使用)
(未使用)
(未使用)
(未使用)
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
STR1
STR2
输入信号
虚拟
虚拟
虚拟
输出信号
虚拟
虚拟
状态信息
输入信号
输出信号
指令
数据
(n)
报警记录的读出
再生晶体管过热
编码器通信故障
CONT重复
过负荷
从上位控制器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
报警代码一览
从伺服放大器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
超速
过电压
编码器故障
控制电源故障
存储器故障
检出内容(最新)
检出内容(前1次)
检出内容(前2次)
检出内容(前3次)
状态信息
指令
数据
(n)
(未检出)
过电流1
过电流2
电压不足
再生电阻器过热
偏差超出
放大器过热
检出内容(前4次)
检出内容(前5次)
检出内容(前6次)
检出内容(前7次)
检出内容(前8次)
代码
名称
系统状态的读出
不定(10字节)
17位INC
代码
电机类型
输入电压
从上位控制器发送
系统1
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
容量
输入电压[V]
系统2
编码器
电机类型
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
STR1
STR2
系统1
系统2
机种
制造商使用区
ZNo.
制造商使用区
从伺服放大器发送
状态信息
不定
代码
容量[W]
代码
编码器
容量
指令
数据
(n)
400或500
750或850
1.3k或1.5k
当前报警的读出
报警代码一览
从上位控制器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
从伺服放大器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
STR1
STR2
当前报警的读出
状态信息
(未检出)
过电流1
过电流2
超速
过电压
编码器故障
控制电源故障
存储器故障
再生晶体管过热
编码器通信故障
CONT重复
过负荷
电压不足
再生电阻器过热
偏差超出
放大器过热
代码
名称
指令
数据
(n)
参数的读出
指定编号
的参数
指定编号+1
的参数
指定编号+
指定个数-1
号的参数
从上位控制器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
※地址(M)用BCD指定。
例)
49号→49H、50号→50H
指定编号的参数内容(5字节)
数据符号
0:
+
、1:
-
数据状态
0:
正常、1:
存储错误
(第8位)
(第7位)
(第6位)
(第5位)
(第4位)
(第3位)
(第2位)
(第1位)
※数据为BCD8位。
从伺服放大器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
STR1
STR2
状态信息
个数(01H~04H)
号码(01H~99H)
(指定数×5)+2
(小数点位置)
个数(01H~04H)
号码(01H~99H)
指令
数据
(n)
(指定数×5)+2
参数写入
个数(01H~04H)
编号(01H~99H)
(指定数×5)
从上位控制器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
指定编号的
参数
指定编号+1
的参数
从伺服放大器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
写入个数
虚拟
STR1
STR2
个数(01H~04H)
编号(01H~99H)
(写入个数)×5
状态信息
※如果数据全部正常，则写入指定个数部分。
如有异常，则无法写入其后的数据。
将STR1的第6位参数误差接通，将实际写入的个数返还。
指定编号的参数内容(5字节)
指定编号+
指定个数-1
号的参数
※地址(M)用BCD指定。
例)
49号→49H、50号→50H
(小数点位置)
(第8位)
(第7位)
(第6位)
(第5位)
(第4位)
(第3位)
数据符号
0:
+、1:
-
(第2位)
(第1位)
※数据为BCD8位。
指令
数据
(n)
报警复位
从上位控制器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
从伺服放大器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
STR1
STR2
指令
数据
(n)
状态信息
报警记录初始化
从上位控制器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
从伺服放大器发送
存储器类别
地址(L)
地址(M)
地址(H)
读出字节数
虚拟
STR1
STR2
状态信息
指令
数据
(n)
-备忘-
13-19