机器人控制技术基础实验报告 本文关键词：机器人，实验，控制，基础，报告
机器人控制技术基础实验报告 本文简介：华北电力大学实验报告||实验名称:机器人控制技术基础课程名称：机器人控制技术基础||实验人:姓名：顾晋饶动实践1301201302400805姓名：牛广硕动实践1301201302400814姓名：陈万涛动实践1301201402400703成绩：指导教师：房静实验日期：2014年10月18日-20
机器人控制技术基础实验报告 本文内容：
华北电力大学
实
验
报
告
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实验名称:
机器人控制技术基础
课程名称：
机器人控制技术基础
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实
验
人:
姓名：顾晋饶
动实践1301
201302400805
姓名：牛广硕
动实践1301
201302400814
姓名：陈万涛
动实践1301
201402400703
成
绩：
指导教师：
房静
实验日期：
2014年10月18日-2014年11月15日
华北电力大学工程训练中心
第一部分：单片机开发板
实验一：LED灯闪烁实验
实验目的：通过此实验，让大家初步掌握单片机的
IO
口的基本操作和感受单片机学习的乐趣
实验内容：用常用的指令编写，控制接在
P0.0
上的
LED
发光二极管
L0
做闪烁实验
硬件说明：
通过原理图,我们可以发现,要让接在
P0.0
的
L0
做亮灭实验,得先选通
LED
的电源供应三极管(这是我们设计的一个特殊地方,是为了方便和同时接在
P0
口的数码管实现端口的复用,节省
IO
口)然后只要让
P0.0
的端口电平为
0,L0
就会亮.让
P0.0
的端口电平为
1,L0
就回灭.端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为
0由于
P0
口是
LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为
0
以下的程序将实现这个功能
源程序如下：
#include
sbit
Led1=P1^0;
sbit
Led2=P2^1;
void
delay()
{
unsigned
char
j,i;
for(i=0;i10;j
#define
uchar
unsigned
char
#define
uint
unsigned
int
sbit
IN1=P3^6;
sbit
IN2=P3^7;
sbit
ENA=P3^4;
sbit
IN3=P2^6;
sbit
IN4=P2^7;
sbit
ENB=P3^5;
//传感器碰黑线变低电平0
sbit
INFR1=P1^4;
sbit
INFR2=P1^5;
void
delay_1ms(uint
n)
{
uint
i,j;
for(j=n;j>0;j--)
for(i=20;i>0;i--);
}
void
go(void)
{
unsigned
char
i;
ENA=1;
ENB=1;
for(i=0;i<5;i++)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
delay_1ms(2);
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
delay_1ms(11);
}
}
void
left(void)
{
unsigned
char
i;
ENB=0;
IN3=1;
IN4=1;
for(i=0;i<5;i++)
{
IN1=1;
IN2=0;
delay_1ms(2);
IN1=0;
IN2=0;
delay_1ms(11）;
}
}
void
right(void)
{
unsigned
char
i;
ENA=0;
IN1=0;
IN2=0;
for(i=0;i<5;i++)
{
IN3=1;
IN4=0;
delay_1ms(2);
IN3=0;
IN4=0;
delay_1ms(11);
}
}
void
main()
{
ENA=1;
ENB=1;
while(1)
{
if((INFR1==0)
}
else
if((INFR1==1)
}
else
{
go();
}
}
}
第三部分：心得体会、合理性建议或意见
1．工程素质和技能归纳：
C51
系列单片机
Keil
uVision
IDE（集成开发环境）软件和
ISP
下载软件的下载和安装。
ZC-51Z教学板与计算机或者笔记本的连接。
如何在集成开发环境中创建目标工程文件，并添加和编辑C语言源程序。
C语言程序的编译和下载。
串口调试终端的使用。
C
语言基本知识：基本数据类型、常量、变量、运算符、表达式。
51单片机定时器的多路使用。
如何焊接电路板，连接线路。
2.团队合作能力的锻炼：
在做车的过程中，遇到困难在所难免，特别是电路板的焊接调试，大家各司其职相互合作，最终完成了学习任务，通过了验收。
4.本次试验将传统的学习单片机原理与应用（即先理论讲解，然后实验验证）的模式，改变为先实验和实践如何应用，然后再归纳单片机原理（即先实践，后归纳）的模式，并以智能小车作为贯穿实践过程的典型工程对象，使整个学习过程充满挑战和乐趣，大大提高学习效率。同时在学习和实践的过程中，还可以培养我们系统的世界观和方法论。通过本课程的学和实践，让我们领略到了信息技术世界和机器人世界的神奇。
建议：
1,、小车的制作可以适当放宽对传感器型号及数量的限制，这样可以更加拓宽大家的思路，让大家掌握更多的技术，而且很大程度上可以提高小车的速度。
2,、焊接之前建议先让我们看看合格品是什么样子，焊接完要及时测试，以方便顺利进行下一步。